Charles le Téméraire, Duc de Bourgogne, trouva la mort près de Nancy en 1477. Ce n'est qu'en 1563 qu'il fut transféré dans sa dernière demeure, un tombeau situé ici, dans le haut-chœur de l'église Notre-Dame. À cette occasion, le haut-chœur fit l’objet d’un rafraîchissement et reçut de nouvelles grilles ainsi qu’un triptyque de la Passion. Le panneau central représente la crucifixion du Christ, et les panneaux latéraux, la flagellation, le chemin de croix, la descente aux enfers et la déploration du Christ.
Marguerite d'Autriche, la petite-fille de Charles le Téméraire, avait à l'origine commandé le triptyque pour le tombeau de son époux, Philibert II de Savoie. Cependant, son peintre de cour, Bernard van Orley, décéda avant d'avoir pu l'achever. Le tableau fut ensuite transféré à Bruges, où Marcus Gerards l'Ancien acheva les panneaux latéraux.